Integration eines aktiven Roboterregelungspacketes in einen Roboter-Kontroller - Studien-/Abschlussarbeit

Kennziffer IPA-2018-12

Ausschreibung für die Fachrichtungen:

• Informatik
• Automatisierungstechnik
• Regelungstechnik
• Softwaredesign
• Softwareengineering
• Kybernetik
• technische Informatik
• Luft- und Raumfahrttechnik

Was Sie mitbringen

• Motivation und Selbstständiges Arbeiten
• Verstand und Kreativität
• Sehr gute Deutsch und Englisch-Kenntnisse
• Verständnis und Vorkenntnisse in der Robotik
• Programmierkenntnisse in ROS, Python und Java von Vorteil

Was Sie erwarten können
Moderne Roboteranwendungen fordern zunehmend online Einbindung von Sensordaten, denn nur so ist es möglich auf Abweichungen vom Normalbetrieb effektiv zu reagieren. Wird eine Roboteraufgabe nicht nur das zu erreichende Ziel, sondern auch durch die umgebenden Einschränkungen („constraint-based“) beschrieben, so ergeben sich neue Möglichkeiten, nicht nur einen Roboter zu programmieren, sondern auch die programmierte Aufgabe ohne Veränderungen auf andere Roboter zu übertragen. ITaSC („Instantaneous task specification using constraints“), bietet ein systematischen Formalismus um dies zu ermöglichen.

Am Fraunhofer IPA wurde eine Realisierung des iTaSC Formalismus mit dem Ziel geschaffen, die Leistungsfähigkeit von in relevanten Montageapplikationen nutzen zu können.

Ziel der Arbeit ist es, die entwickelte Software auf einen Universal Robots Schaltschrank als Zusatzpaket einzuspielen und in die Robotersteuerung einzubinden. Die hierfür vorgesehene Schnittstelle seitens Universal Robots heißt „urcaps“ und ist eine Java-basierte API für externe Roboterfähigkeiten.


Aufgabenstellung im weiteren Sinne:

• Einarbeitung in urcaps und den Umgang mit Universal Robots 
• Deployment der Software auf einen virtuellen Roboter-Kontroller und die Integration in die grafische urcaps Oberfläche
• Erprobung der Anwendung auf simulierten und realen Roboter

Voraussetzungen für diese Arbeit:

• Motivation und Selbstständiges Arbeiten
• Verstand und Kreativität
• Sehr gute Deutsch und Englisch-Kenntnisse
• Verständnis und Vorkenntnisse in der Robotik
• Programmierkenntnisse in ROS, Python und Java von Vorteil

Was wir Ihnen bieten und wie wir Sie unterstützen?

• Spannende und anwendungsorientierte Aufgabenstellung
• Intensive Betreuung bei der Anfertigung Ihrer Arbeit 
• Flexible Arbeitszeiten in Klausurzeiten
• „Hands-on“ Erfahrungen mit Robotern
• Mögliche Publikation der Ergebnisse als Koautor

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Herr Dominik Kicherer
Tel.: 0711 970 1130

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Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung
Stuttgart

http://www.ipa.fraunhofer.de

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